私はもうすぐ40歳になりますが、いまだに人間関係を上手く築くことが出来ません。

子供の頃から、私が何か言ったりやったりすると、誰かに嫌な思いをさせてしまうみたいで、怒らせてしまったり、それがきっかけでいじめられた事もありました。

私はそんなつもりはなく、自分なりに色々考えてはいるのですが、それが裏目に出てしまうのか、人の気持ちが分からない、空気が読めない。と言われてしまいます。
自分がされて嫌なことは人にはしない。そういう事も心掛けて来たつもりですが、上手くいきません。

段々人と接するのが怖くなり、こんなこと言ったらまた相手を傷つけるんじゃないか、嫌がられるんじゃないか等考えると何も言えなくなってしまったりします。

ですが、周りには私は我儘だと言われます。
どうしたら良いのかわかりません。

学校でも会社でも、誰からも好かれる人、人気がある人を見ると羨ましいのと自分が惨めなのとで悲しくなります。

その人の近くでどうやって人間関係を築いているのか学びたくても、その人達にも距離をおかれてしまいます。

人気者になりたいわけではないのです。
ただ、せめて嫌われたくない。
普通に人間関係を築きたい。
相手に嫌な思いをさせたりしたくないだけなんです。

でも、どうしたら良いのかわかりません。
良好な人間関係を築くにはどうすればいいのでしょうか。