大学生の男です。
彼氏持ちの女友達と性的な事(胸を触ったり、性器に下着越しに触れたりハグ)をしてしまいました。(キスや直接的な行為はしていません)
そのような行為を過去に複数回しました。

僕には恋人ができたことがなく、最近は性的なことへの興味が強く、このような過ちを犯してしまいました。
彼女は今の彼氏と付き合う前に僕に告白してきたこともあり(当時は僕に意中の人がいたためお断りしました)、普段から仲が良く、ひょんなことから下ネタの話になり、このような罪を犯してしまいました。

彼女のことは友人としては好きですが、恋愛面のタイプではなく、遊びの関係として僕の興味本位で行ってしまったこと、彼女に彼氏がいるにも関わらず行ってしまったことに罪悪感で押しつぶされそうです。

先日、このような行為をした時、何も満たされない自分に気づき、急激に自分の犯した罪に恐怖を覚え、どう償えばいいのか悩んでいます。彼女のことは友人の一人として、ましてや以前は僕に好意を持っていてくれた人なのでとても大切に思っているし、時には彼氏との惚気話も聞いていたので、純粋に彼女に幸せになってほしい気持ちもある反面、自分の興味本位で彼女の体に触れたことに対する自分自身への自己嫌悪が止まりません。

罪悪感を覚えた直後、彼女には彼氏には絶対に言わないでくれ、墓場まで持って行って欲しいと懇願し、彼女自身、言うわけないでしょとのことだったのですが、僕自身、彼女と彼女の彼氏への申し訳なさ、自分自身の理性の弱さなど、いっそ死んでしまおうかとさえ思います。

彼女とはもう二度とこういった行為はしませんし、ゼミ活動などで今後も顔を合わせる機会が度々あるため、人間関係にヒビが入ることは避けたいため、何事もなかったかのようにこれからも仲良くしようと思っているのですが、良いのでしょうか。

また、僕にこれから先彼女ができた時、過去の経験を問われるようなことがあったとき、隠すべきでしょうか。僕自身は隠したいですが、嘘をつくことになりそうで、もうこれから先どうしようという気持ちでいっぱいです。
ゼミのメンバーみんな仲良いので、結婚式に招待しあおうなどと話していたこともあり、将来彼女が結婚する時、又、僕が結婚する時、招待したり参加すべきなのかなど、次から次に疑問が湧き出て、毎日苦しいです。懺悔したいです。
どうしたらいいでしょうか。