母親の言うこと為すことがすんなり受け止められず関係がうまくいかず悩んでいます。

昨夜実家に娘を一人で泊まらせるかどうかで母親と意見が合わず喧嘩になりました。
もともと昨日は法事があり家族で隣の県にある実家に帰っており、今日は私も主人も仕事があるので娘を実家に泊まらせて私と主人とは自宅に帰る予定にしていました。

しかし娘自身が今回一人で泊まるのを嫌がったため、朝早く出勤しないといけない主人だけ帰ってもらい、私は実家に残り朝実家から出勤しようかと考えていると伝えたところ「いいから帰りなさい」「眠たくて心細くなってるだけ」「母親が子離れしてなくてどうする」と強く言われました。

娘は６歳で、年齢だけで考えると確かに一人でお泊まり出来なくもないかとは思いますが普段フルタイムで土日祝日も関係なく私が仕事に行っていることもあり、娘が寂しがっているのが不憫に感じたので「私も一緒に泊まろう」と思ったのに「子離れしてない」と一蹴されカッとなり母親に不満をぶつけて、怒りのままに娘も連れて３人で帰って来てしまいました。

一晩経って冷静になると母親は私をスムーズに仕事に行かせようとしてくれただけだったと頭ではわかるのですが、昔から母親は自分の物差しに合わない考えは押さえつけてやめさせるような物言いをするところがあり(例えば「友達のとこに泊まりたい」と言えば「毎日会ってるのになぜ泊まる必要があるのか」と言われたりした)、たとえ私の為で言われた事であってもすんなり受け入れる事が出来ず喧嘩したり我慢したりしながらやってきました。

主人や父からは「お母さんはああいう風にしか言えないから」「ここはお前が大人になって頭を下げなさい」と諭されましたが、「ああ言われたけど私のためを思ってだから」と広い心を持てないのが悪いのでしょうか？娘からおばあちゃんを取り上げるのは本意ではないので言い過ぎた事は詫びてから帰りましたが、どうもモヤモヤします。

私さえ我慢すれば丸く収まるなら我慢したい気持ちもありますが、このままずっとこういうことが続くのかと思うとげんなりします。

このモヤモヤを収めて母親とうまくやっていくにはどうすればいいかお知恵を拝借できればと思います。よろしくお願いいたします。
長文で申し訳ありません。