いつもお世話になっております。

私の両親が毒親で、今年の春から9割絶縁しています。残りの1割は、緊急時のための連絡手段だけです。
あれこれ調べて親への気持ちを整理し、だんだんと私の中から親の存在が消えつつありました。親は自分が悪くても謝らない、兄弟差別で長子の私だけに厳しく、学生時代、虐めに遭って話しても放置されました。端から愛情なんてありません。都合のいい時だけいい人になり、「普通の親」のふりをしていた人達です。
努力の末やっと心に平穏が戻ってきた矢先、問題発生です。急に、旅行に行きたくなりました。我が家は幼少期から年に一度のペースで、車で3～4時間ほどかかる場所に遊びに行っていました。
数年前、その近くの行きたかったレストランがコロナで休業しており、そこでの食事は叶いませんでした。それからも行きたいとは言ったものの、「忙しい」の一言で数年間行けず、その果てに冒頭の絶縁です。
一人旅も考えましたが、私は車の運転ができず、精神疾患で働けず、安く泊まれるホテルはレストランから遠く、絶望的でした。親に頼る他ないのです。
しかし相手は私を奴隷扱いしてきた(と今年気付いた)、できれば関わりたくない人達です。今までよく一緒にいられたなと不思議に思うくらいです。そんな毒親に今更「旅行に連れていって」などと言えるはずがありません。「あのレストランには行きたいが、唯一の手段が毒親」という、板挟み状態です。
こうなった以上、旅行は諦める他ないのでしょうか。我慢して、親を一時的にでも受け入れるべきでしょうか。「許す」という選択肢はありません。
少しでも良いアドバイスがありましたら、教えてください。