親の１０回忌についてお聞きしたいことがあります。

私の母親が亡くなってからそろそろ１０年が経とうとしてます。
私自身、母が亡くなったときは、既に子供たちとの暮らしで両親とは連絡すら取ってませんでした…

亡くなった前日には、父からの連絡で病院に入院したから書類を書いてもらいたい、と言われ、仕方なしに母が入院してる病院に行きました。
母とも久々にぎこちない会話をし、その日はすぐに帰りました。
病院までは片道、１時間かかるところに住んでました…
後日、明け方に病院から連絡が入り、母が危篤状態とのことで、急いで病院に向かったのですが、間に合わず、死に目にはあえませんでした…

私は両親が大嫌いで、１８歳の時に親元を離れています…
いままで色々あり、いろんな人に支えられていまがあると思ってます。

父はいまは、老人施設で暮らしてます。
私自身、母のお墓参りには１年に１度行けるかどうか…という状態なのですが、父もそんな簡単に動ける状態ではないので、そろそろ私がちゃんとしなければならないのかな、って思ってます…

そこで、これからどのように対応したらいいのか…、お寺さんのこととかも調べなければ、と思い、なにからどうしたらいいのか…。
私にもできることがあるのか…
教えていただけたらと、思いました。

理解しにくい長文ですみませんが、どうかよろしくお願いします。